Najstarsze wzmianki o zamku Pieskowa Skała pochodzą z XIV wieku. Od końca XIV wieku stanowił własność rodu Szafrańców. W XVII wieku ród Szafrańców wygasł i zamek zaczął zmieniać kolejnych właścicieli. Wielokrotnie przebudowywany. W XIX wieku kilkakrotnie padł ofiarą pożarów.
Po II wojnie światowej zamek przejęło państwo. Prace restauracyjne przywróciły zamkowi renesansowy charakter, z okresu jego największej świetności za rządów Szafranców. Zamek przyciągał wielu filmowców, a najbardziej znany jest z serialu "Janosik".
W pobliżu zamku wznosi się charakterystyczna skała zwana "Maczugą Herkulesa".